GPS RAIM监测实现方法

2016-04-14 20:10 阅读 351 次 评论 0 条

RAIM监测的实现方法采用伪距残差法,这个方法也是书上讲到比较多的方法。

假设H矩阵为卫星几何矩阵

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根据上面的公式可以求出用户位置偏移量,然后与迭代的起始位置相加则得到实际用户的当前位置。而伪距残差计算公式如下

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其中clip_image006

实际计算过程如下图所示,G表clip_image008的运算结果,m即为公式中n。将矩阵对角线上的元素相差,其它元素取反,计算过程如下

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计算每颗卫星的伪距残差Z[i],然后取伪距参与的均值与均方差,然后将均方差与clip_image012分布(卡方分布)的门限进行比较,超过门限则认为是有故障星,否则正常。

根据RAIM的功能中描述的卫星数要求,进行后续的故障星剔除工作。

通过伪距残差的z[i]的平方,得出每颗星的误差值,然后记录最大的误差值的卫星即为故障卫星,将其剔除。

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上述故障监测与提出过程运行一次只能剔除一颗卫星,如果需要剔除多颗卫星,可以在剔除一颗卫星后,重新形成观测方式,计算H矩阵,然后重复上述过程进行故障星剔除。

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